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机械手使用使用说明书
作者:亚美集团  来源:亚美官网  时间:2020-06-16 01:43  点击:

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  小型装/卸载机使用说明书 (v1.0) 上海英丰食用菌设备有限公司 上海市奉贤区南桥镇奉浦大道 963 号 TEL : FAX :0210 小型装载机各部件说明 上升下降电机 左右移动电机 左右移动位 上下移动横臂 置的接近传 感器 左右移动臂 机械手爪子 配 重 机械手加紧 放松气缸 1 目 录 1. 运行开始前检查事项 ----------4 2. 操作各部分名称及用途 ----------5 3. 操作顺序 ----------7 4. 停止顺序 ----------7 5. 运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行 ----------8 6. 自动返回原点的动作条件及顺序 ----------8 7. 自动判别层数的动作及条件 ----------8 8. 手动操作的必要性及设定方法 ----------9 8-1 低速上升及下降机械手臂 8-2 正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂 8-3 左/右低速水平移动机械手臂 8-4 正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂 8-5 打开夹紧爪 8-6 机械手臂回复原点 8-7 机械手臂的左右原点,停止点的调整法 8-8 机械手臂的最小水平移动高度的调整法 9. 各种安全装置的种类及动作效果 ----------13 9-1 根据不同位置超下降 9-2 爪子夹紧/松开异常 9-3 装筐时-筐掉下 9-4 卸筐时-筐掉下 9-5 装筐时-筐下降不良 9-6 卸筐时-筐下降不良 9-7 变频器异常 9-8 上下 左右 超时 9-9 编码器异常 2 9-10 制动及上升/下降,水平旋转过于移动 10. 运行中异常种类及检查事项 ----------17 10-1. 手动/自动都不能运行时 10-2. 虽然箱子集中但是没有下降时 10-3. 虽然机械手臂下降但是没有夹紧时 10-4. 虽然夹紧但是没有上升时 10-5. 夹紧箱子上升后没有左右水平移动时 10-6. 左右移动后没有下降时 10-7. 下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时 10-8. 松开夹紧爪后没有上升时 10-9. 托盘上到达上升点后没有回复原点时 10-10. 离目的地过度脱离(冲突) 10-11. 码垛状态不是垂直时 11. 跟随主要部分故障时现象及检查方法 ----------19 11-1 输送机的传感器 11-2 接近传感器 11-3 机械手臂部的编码器 11-4 电机 11-5 制动器 11-6 夹紧部分气缸传感器 12. 编码器原点设定常用步骤 ----------26 13. 变频器异常显示及检查事项(请参照变频器使用说明书) 14. 附电气图纸 3 1. 运行开始前检查事项 1) 确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有 2) 保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物. 3) 确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态 4) 小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定 5) 小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定 6) 筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定 7) 机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定 8) 上下及左右的电机运转正常(手动运转) 9) 检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/?以上) 10) 箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用. 4 2. 操作各部名称及用途 控制板上部位置 ①电源显示灯 输入 220AC 时开关电源② ON 时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态. ②电源开关 运行时这个开关旋转顺时针方向 ON 后 ①号灯点灯. ③报警 各种异常时发出报警并不同的警报,警报音不一样. 详细请参照 13 项(警报分析). 并且 1 托盘操作结束后连续报警 2 秒. ④紧急停止开关 按这个按钮时所有功能立即停止,解除时必须旋转顺时针方向. ⑤托盘确认按钮 (必须等托盘移动到指定位置后按按钮) ⑧托盘确认指示灯 (托盘确认按钮按下后,点亮直至该托盘工作结束) ⑥开始开关 按黄色开关后进行以下动作. a.自动/手动开关在自动位置时 1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行 2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯 回复原点后跟 1 项一样. 3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程) *运行中按开始按钮时,按后头一次慢速下降. b.自动/手动开关在手动位置时 不进行上下及水平旋转动作,只启动筐移动用的筐整列输送机,本体的故障原因不 能使用时有用. ⑦停止开关 使用于运行中停止时,机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止. 5 控制板内部 DOOR 面的位置 A、手动/自动开关: 正常运行时往前推转换成自动状态 手动操作时相反的方向后操作其 它开关. B、上/下 移动开关: 手动上下移动的方向 上下移动时低速运行. 这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时,可以使用正常速度动作(减速位置 减速,停止位置停止等) C、 左/右 移动开关: 手动左/右移动时使用 操作跟上下开关一样. **左右及上下时根据各位置存在安全限制 详细请参考 6 及 7 项** D、 夹紧开关: 抓筐的爪子 夹紧及松开试验时使用(自动运行时为夹紧) E、 设定用开关: 设定上下 /左右移动等时使用-详细请参考 6 及 7 项 6 3. 操作顺序 1. 电源开关 ON 后确认显示灯是否点亮. 2. 电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音. 3. 按开始按钮. 这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止 按钮的状态 4. 机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方) 5. 托盘放好停止位置后 按托盘确认按钮. 这时候第一次按下托盘确认后,点亮托盘确认灯,开始码垛直至该托盘结束,托盘确 认灯灭灯,或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作 6, 最后一层码垛结束,机械手回复开始点后,2 秒的警报音,这时候替换托盘 4. 停止顺序 1. 机械手臂在筐整列上部时,按停止按钮立即停止. 2. 夹紧筐的状态下按停止按钮时 操作结束后在中央上部停止. 3. 确认停止后为了安全按紧急停止按钮. 7 5. 运行中使用紧急停止的情况及再运行 5-1 启动紧急停止的情况 1. 操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时 2. 预测安全事故时 3. 机械手臂下降后夹紧筐时,没有顺利夹紧警报时 4. 因机械手臂的异常现象时(发生超速, 范围脱离等) 5. 操作人员离开工作场所时 6. 设备维修工作时. 5-2 紧急停止时的效果 1 按紧急停止按钮时 运行中的一切电机立即停止 (根据电机的速度冲击不一样,停止距离会有一定的变化) 2 夹紧动作 动作结束的状态下紧急停止——没有变化(维持) 3 整个操作过程回复到结束状态 再开机运行时从头开始. 6. 自动原点 动作条件及顺序 动作始点 :停止状态下每按运行开始按钮时 不在原点位置时自动回复原点动作(整个 过程低速运行) 动作过程 :1 夹紧爪松开时 松开传感器点亮后 2 机械手臂不在上升限位时,上升到接近传感器靠近传感器感应板为止(低 速上升) 3 机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动 7. 自动层数判别动作及条件 动作开始点 : 每第一次开始运行时动作 动作过程 : 托盘码垛第一层筐时低速下降 动作原理 : 托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置 8 8. 手动操作必要性及设定方法 8-1 必要情况 1 检查及调整设备 2 检查自动情况时动作环境 3 运行中发生异常时措施 4 调整上下左右位置及原点时 打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后,使用以下操作. 8-2 设定方法 A. 机械手臂 低速上升及下降 在整列输送机一侧使用上升/下降用开关,推或拽时动作. B. 机械手臂 正常运行速度(高速)上升及下降 控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关 上升时:启动到上升限制点为止 下降时:1 整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约 50mm 间隙时 停止 2 托盘位置- 推车和筐底部间约 50mm 间隙时停止. *注 :上限传感器点亮时制动器立即启动 只能手动下降. :下限传感器点亮时立即启动 只能手动上升 9 9-. 机械手臂 左/右低速移动 1 从左往右移动:左/右移动开关向右推,手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止,. 这时候需往左移动时,开关回复中央位置后再往左移动. 2 以上往左移动:以上同样(方向相反) **左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.** 9-. 机械手臂 正常运行速度(高速) 左/右移动 条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点,也同时是开始点) 在终点之外位置时只能手动低速移动 控制板上的停止按钮按住的情况下 操作以上 C 步骤的动作. *机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常* E. 松开夹紧 夹紧开关打开时打开关闭时夹紧 10 F. 机械手臂回复原点 不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时,对准机械手臂的上下及左右位置值. (这叫原点化) 1. 左右原点化操作顺序 1). 手动上下开关把机械手臂充分上升,避免左右移动时与整列输送机碰撞. 2). 使用手动左右移动开关,左或右移动全程时 3. 再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止,移动停止时放松开关. *确认停止点是否在整列输送机的上方. 万一离整列输送机位置脱离很多时 根据以下 G 项”机械手臂的左右,原点的停止点调整法”调整. 2. 上下原点操作顺序 1) 以上 1 项(左右原点调整)进行后 2) 输送机上放 4 个或 6 个重的筐. 3) 手动解除夹紧(即打开爪子) 4) 手动下降 确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降) 5) 夹紧筐后上升约 500mm 的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.) 6) 手动开关板上右侧最后的 setup 开关往上. 7) 确认 PLC 上的 23 号灯点亮后. 8) 整列输送机上,下降到停止为止并发出短暂警报音时 证明原点设定结束. 9) 往上的 setup 开关回复原位置时启动准备结束。 G. 机械手臂的左右,原点停止点调整法 1) 把机械手臂,使用手动左/右开关移动到整列输送机的上方(即左右原点) 2) 调整这一侧的接近传感器,使灯点亮并拧紧螺丝 5) 手动左/右移动并确认机械手臂是否在整列输送机正上方停止. 6) 托盘一侧的停止点调整如上,有误时从新调整. 7) 确认无误后参照 D 步骤高速左/右移动,机械手臂是否经过减速点减速后平缓在 左右两侧的停止点停止 8) 移动左右减速点的接近传感器,使之与停止点传感器的距离能达到上述 7)要求 9) 确认无误后锁紧各个传感器 11 H.机械手臂最底左/右移动高度 1 机械手臂左右移动没有障碍 1) 使用上下移动开关移动机械手臂到理想的移动高度 2) 打开设定开关 3) 按住停止按钮十秒以上 4) 十秒后发出短暂报警时,移动高度设定完成 (推车上的码垛筐高度超出最小旋转高度时,自动筐高度的 1.5 倍的间隙为单位变更) 5) 关闭设定开关,调整结束 2 第一层筐运行时不是最小旋转高度而是上升到最高位置,以后开始维持正常旋转高度 12 9. 安全装置的种类,效果及处理措施 9-1 不同位置超下降 1.在整列输送机下降时一定位置以下未探知筐-停止运行及警报 *1 跟预定下降位置比约 30mm 超下降时 *2 没有筐继续下降时为了防止跟输送机冲突设备损坏 (感应传感器异常原因未探知时 同样动作) 2.托盘上码垛下降中,目的地以下未探知筐时-下降停止及警报 *例如:托盘漏掉, 筐漏掉, 感知传感器异常等 **这时候先按紧急停止后,按停止按钮,解除紧急停止, 手动操作把筐在托盘上放好后再开始. 9-2 爪子夹紧/松开异常 9-. 夹紧异常 输送机上或推车上夹紧筐时 3 秒以内夹紧传感器没有点亮时 -从新打开及 10 秒持续报警 继续运行法:解除原因后,手动操作松开及夹紧正常时,再开始自动运行. 2. 打开(解除夹紧)异常 输送机上或推车上 松开爪时 3 秒以内打开传感器没有点亮时 -10 秒持续报警 措施法:解除障碍物后打开传感器点亮时可以正常启动(上升). 注意事项: 因为打开传感器点亮时立即上升 所以请注意安全 9-3. 整列输送机上夹紧后上升中筐漏掉——装载情况 如筐破损, 没有完全夹紧等原因 上升中只要漏一个筐在整列输送机上 上升暂时停止及发出警报 *处理措施:1 确认漏掉筐清除. 2 按一次开始按钮.(夹紧筐继续进行装车工作) 3 装载后补上托盘上的空位置. *确认事项:1 禁止使用破损的筐. 2 夹紧爪变形时立即维修. 3 检查压缩空气的压力是否达到要求, 夹紧部位的水平等. 13 9-4. 卸载的筐不足(筐漏掉)——卸载机情况 托盘上筐漏掉或移动中筐漏掉时 整列输送机上放筐时漏掉部分不能探知,可能导致超下降 *处理措施:1 手动操作搬运已经抓起的筐 2 托盘上漏掉的筐搬开 3 再按开始按钮.(这时候卸载工作继续进行) 9-5. 筐没有完全下降的状态下上升——装载机情况 整列输送机上夹紧筐后上升中筐探知传感器没有灭灯情况下移动时 托盘上暂时停止下降及发出警报 *处理措施:1 没有下来的筐下降后让传感器灭灯 . 2 按一次开始按钮.(托盘上低速下降,之后正常进行) 9-6. 筐没有正常下降的状态下下降——卸载机情况 托盘上夹紧筐后移动状态下(筐感知传感器点亮) 整列输送机上 2 个筐的高度程度时 暂时停止下降及发出警报 *处理措施:1 没有下来的筐下降后让传感器灭灯 . 2 按一次开始按钮. 9-7. 上下/左右用变频器异常 上下左右用电机超负荷,漏电, 缺相, 启动及停止时发生异常情况 变频器运行有误停止运行及警报 (确认变频器本体有误编号后参考 15 项-变频器异常显示及检查事项 后采取措施) 9-8. 运行中上下/左右动作超时 正常运行中(原点动作及头一次开始之外) 上升/下降,左/右移动所需要时间 超过 10 秒以上时停止运行及警报 9-9. 上/下移动的编码器动作异常 *上下移动时判别位置的装置上使用编码器. 机械手臂运动时间段一直随编码器的值比例性变动 因任何理由它的值不能正常判 断时不能正常动作 停止运行并发出 10 秒间警报 14 发生时检查部位:1 仔细确认编码器和动力传达部间的结合装置的连接部的松紧, 有无破损等情况 2 确认从编码器引出的电线(屏蔽电缆)的损伤 特别是电缆(cablebeyor)内的电线 容易损伤 要仔细检查. 9-10. 上下用电机过于移动及旋转电机的过于移动,各个电机在电气信号结束后 机器(机械手臂)移动量超过一定基准量时 发出 2 秒警报 发生时检查部位:1 检查上下用电机的制动片(brake pad)的磨损程度, 间隙(gap), 轴(shaft)的状态等. 2 旋转用电机-检查减速器状态,接近传感器情况等 15 10. 运行中异常种类及检查事项 10-1 手动/自动 都不能运行时 1. 电源显示灯是否点亮 2. 紧急停止按钮是否按住 3. 控制板内的 PLC 的 power 是否点亮 4. PLC 的 RUN 是否点亮 5. RUN 灭灯并且有误灭灯时 打开 PLC 的上部盖子后确认左侧开关是否在中间 -开关必须在往上的位置上. 6. PLC 的错误灯是否点亮 7. PLC 的 POWER 显示灯是否灭灯——灭灯时 DC 输出侧短路 *以上中 6 及 7 项情况时 联系供应商* 10-2 整列输送机上有筐但没有下降时 1. 机械手臂是否在整列一侧的原点位置上 2. 输送机上传感器 4 个是否点亮 3. 托盘的准备情况及码垛显示灯是否灭灯 10-3 整列输送机上下降后没有夹紧筐时 1. 筐的感知传感器是否点亮 2. 压缩空气压力是否达到要求 3. 是否完全下降 4. 跟传感器的感知距离是否适当(3mm 以内) 5. 控制板的变频器是否发生有误报警 10-4 虽然夹紧了但没有上升时 1. 夹紧传感器是否点亮 2. 控制板的变频器上是否发生异常 3. 上升中是否逆方向移动(上升力不足时) 4. 上下用制动器是否正确地动作 10-5 虽然上升但没有左右移动时 1. 是否达到上升目标点(确认上升近接传感器) 2. 变频器上是否存在有误现象 16 3. 左右移动方向上是否存在障碍物 4. 托盘码垛显示灯上是否点亮 10-6 虽然左右移动但没有下降时 1. 是否达到了左右移动目标点上(用手摇晃时、下降时不足、到达停止状态) 2. 托盘码垛显示灯上是否点亮 3. 机械手臂超移动原因脱离时——停止后有必需手动返回原点 10-7 虽然下降但是没有打开夹紧爪时 1. 是否完全下降到目的地 2. 筐的感知传感器是否点亮(必须点亮) 3. 如果灭灯跟筐感知传感器的距离是否适当(3mm 以内) 4. 如果点亮压缩空气压力是否充足 *到达下降目标位置之前筐的感知传感器点亮时也不打开夹紧爪* 5. 控制箱电池阀的保险丝(fuse)是否完好(点亮=断的状态) 10-8 打开夹紧爪后没有上升时 1. 打开传感器是否点亮 2. 压缩空气的压力是否达到要求 3. 确认控制箱内的保险丝是否完好(点亮=断的状态) 4. 控制板的变频器是否发生有误 5. 稍微上升中停止时确认本体的驱动部位的润滑油的使用,障碍物等. 10-9 托盘上虽然上升但是没有回复原点位置时 1. 检查上升到上升传感器为止的上升情况及点亮状态 2. 控制板的变频器是否发生有误 3. 是否存在驱动部的脱离现象 4. 如果机械手臂超移动原因脱离时-停止后有必需手动返回原点 10-10 上升及下降时因超移现象在最高上升点或下降点上有冲突现象时 检查编码器的连接部紧固,破损等情况。制动器状态等 有必要时从新手动调整原点. 10-11 推车上或输送机上的码垛筐歪斜很多时, 检查机械手臂的固定用的 确认机械手臂的固定用托架紧固/破损情况 曲杆/滚筒及轴承等 17 11 主要部件是否完好检查方法 11-1 一般传感器 a 前边没有物体时红色显示灯灭灯有物体时点亮 一次判别良好 b 传感器显示灯亮或灭时控制板的 PLC 的上部输入端的红色显示灯也亮或灭传感器完好 c 以上 a 项可以 但 b 项没有反映时属于以下情况 1) 传感器本身的输出部损伤的不良 2) 传感器的连接线到控制板的 PLC 输入端为止的中间断或接触不良 3) PLC 内部的输入连接部不良 *以上中出现故障顺序是 2), 1), 3) 但是 3)项情况很少 11-2 接近传感器 a 前边(8mm)没有金属物体时红色显示灯灭灯,有金属物体时点亮——完好 剩下跟以上一般传感器 11-1 项同样. 编号 P06 18 11-3 编码器 连接轴 上 下 用 编 码 器 *用途: 测定物体移动量的装置 *使用规格:DC24V 1000Pulse/Rev 3 相 *使用数量:2 个(上下及旋转各 1 个) **使用时注意事项** 1 因精密部品禁止受冲击 2 输入电源状态下 输出 A, B, C 相间绝对避免短路 3 轴连接用的连接部的固定用螺丝 不能拧过劲(避免发生拧紧不良) A 确认是否正常动作 1 上下用 a1 实行垂直原点(参照垂直原点法) a2 手动上升到最高点为止. a3 手动下降到离整列输送机约 60~80cm 程度. a4 按住停止按钮情况下继续启动下降开关(这时候输送机上无任何物体) a5 整列输送机的滚筒于夹紧爪之间约 3~10cm 程度上停止时 编码器是正常动作 *1 高速下降后跟输送机发生碰撞时检查编码器及连接电线 上升/下降中报警并停止时 a 确认 PLC 的上端输入编号中的 12 号(上限传感器)&13 号(下限传感器)的点亮情况 b 没有点亮时确认编码器及连接电线 c 不是点亮位置上点亮时检查上下限用近接传感器位置及电线 左右用 机械手臂水平移动 B 基础判别法 a 0 仔细检查各编码器的连接状态(螺丝松懈, 破损等), 固定螺丝灯 a 1 边注视控制板内部的 PLC 上端左侧的编号 02、03、04、05 移动机械手臂. a 2 这时候 02 编号为整列输送机上方停止点,03 为减速点 托盘上方 05 为停止点,04 为减速点 a 3 只要一个编号的显示灯有异常时机械手臂移动时发生异常 b 1 边注视 PLC 上端左侧的 00& 01 编号手动上升或下降. b 2 动作中以上编号中只要一个灭灯时不良 b 3 停止瞬间应该 00&01 交替闪烁 . 11-4 检查电机 1 小型电机 ( 三相 220V/单相 220V ) 20 ` 2 一般电机 ( 三相 220V/三相 380V ) 21 简单的检查顺序 1 控制箱内的主电源切断后拆卸电机接线Ω) 测量: 黑——白 U——V 白——灰 V——W 黑——灰 U——W 判定:3 次测量的值的偏差在+/- 5%以内为良好 3 测量线圈与外壳的绝缘阻抗 (在 1MΩ以上) 4 最终判定:以上测量都良好的可以使用 11-5 确认电机附属件及制动部分 能判断电机制动部分异常的情况 1). 运转 30 分后电机及制动部分温度上升 2). 经常过电流原因切断 3). 停止时没有立即停止有稍微晃动现象 4). 制动时没有轻快的声音有混浊的声音 5). 制动停止状态时(电源切断状态)手动旋转轴时有轴旋转的情况 6). 制动部的盖子打开后解除制动时(给电)制动片水平移动时没有满足一定间隙时 *出现以上的现象时 a.电机的连接盖子打开后启动 测定的下图输出两线间的 DC 电压必须 70V 以上 22 b. 切断电源后 测定输出两线间的电子 COIL 的抵抗 应该 300?+/-100?. c. 以上 a, b 正常时检查以下物理项目. *没有发现电器部的异常时确认制动片的间隙,障碍物,制动片的磨损情况后更换新的电器 部件或调整. (调整方法及确认方法请确认供应商) 11-6 夹紧部气缸传感器 * 气缸内的活塞上有磁铁 传感器探知磁铁动作. 电线 种. 检查法:边动气缸边确认显示灯点亮及灭灯 PLC 的信号有反应时良好 P07,P21 是爪子夹紧传感器信号 P08,P22 是爪子打开传感器信号 否则按照以下检查. 23 12. 编码器原点设定常用步骤 12-1、上下编码器原点设定方法 1. 整列输送机上放四个带盖子的筐。 2. 机械手的位置在原点,即整列输送机一侧 3. 变换为手动开关。 4. 夹子打开。-(通过第四个开关) 5. 设定开关打开 ON(这时 PLC 上的 P23 号灯会亮) 6. 通过下降开关手动下降。 7. 下降并自动停止报警,说明编码器的数值设定为 0。 8. 设定完成关闭设定开关 12-2、最高点设定方法 1. 设定开关打开 ON. 2. 手动上升。 3. PLC 上的 P12 号灯点亮的同时停止后报警,最高点设定完毕。 4. 设定完成关闭设定开关 12-3、左右移动高度设定 1. 打开设定开关 ON。 2. 把夹子停留在自己希望的移动的高度。 3. 停止按钮按住 10 秒以上。 4. 报警,左右移动高度设定完毕。 5. 设定完成关闭设定开关 12-4、托盘一层设定 1. 把托盘摆放到指定位置 2. 托盘上摆放四筐。 3. 机械手移动到托盘的一侧。 4. 打开设定按钮 ON。 5. 手动下降。 6. 报警,托盘一层高度设定完毕。 7. 设定完成关闭设定开关 12-5、托盘 8 层高度设定 1. 托盘上摆放 8 层筐。 2. 机械手移动到有托盘的一侧。 3. 手动下降到自动停止。 4. 打开设定开关 ON。 5. 停止按钮按住 10 秒以上。 6. 报警,托盘 8 层高度设定完毕。 7. 设定完成关闭设定开关 注意事项:所有设定完后关掉(OFF)设定按钮。 24

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